PointNet Conclusion 无序性 主要解决的是点云的无序性。例如点云数据(P_1,P_2,\cdots,P_n)和重新排列后的(P_3,P_1,P_5,\cdots,P_n)在点云是相同的，但是在神经网络中可能会是不同的输入。 主要任务 3D物体分类 3D语义分割 局部分割：输入是单个点云（飞机），预测每个点属于哪个部件，机翼机身 场景分割：输入是场景的一部分，预测每个点属于哪个类别 输出是n\times m矩阵，n是点数，m是可能的语义类别数，每个点都有m维得分向量。 T-Net: 我所理解的T-N…